お世話になっております。

querySelector() と getElementById() の使用場面についてお伺いしたいのですが、
両方とも HTML に id 属性を持たせた時に利用するかと思いますが、
どんな場面でもどちらを使っても結果は同じなのでしょうか。
何か違いがあれば教えて頂けますでしょうか。