ul タグ内、foreach を使って li タグを埋め込む際に
PHP 基礎文法 #03 #31の内容から、foreachを 1 つの塊として考えて
開始タグと閉じタグを作り

  <?php
    foreach ($names as $name) {
      <li><?php echo h($name); ?></li>
    }
  ?>

としてみてはどうかと思って記述してみたところ、文法エラーで動きませんでした。
こちら、具体的に何が文法として間違っているのでしょうか。

講義の解説に従って

  <?php foreach($names as $name) { ?>
    <li><?php echo h($name); ?></li>
  <?php } ?>

と書き直すと正常に動作しますが、foreach のように改行しながら記述する PHP を HTML に埋め込むには最初と最後も閉じるものだと覚えれば良いでしょうか。
この点、本動画で触れられていませんが、HTML に PHP を埋め込む際のルールを解説したレッスンはどちらにありますでしょうか。