下記のコードは　querySelectorでデータ属性を取得することはできますか？

/MyTabMenu/js/main.js
19 document.getElementById(clickedItem.dataset.id).classList.add('active');

getElementById　と　querySelector の使い分けがわからず、迷うことがあります。
どちらも同じことができるように思うのですが、教えて下さい。

次のコードを試したところ取得できませんでした。

console.log(document.querySelector('.menu li a.dataset.Id'));
null 

よろしくおねがいします。